以下型号均：


三菱电机新一代高性能伺服放大器MR-J3系列，该系列产品分有MR-J3-A和MR-J3-B两种型号，以适应不同客户的需求：其中MR-J3-A采用通用脉冲串接口；MR-J3-B对应新一代高速同步网络SSCNET Ⅲ总线接口，采用光纤进行通信MR-J3系列伺服放大器超小的体积，紧凑型设计为伺服家族增添了一道新的风景。 MR-J3采用高性能的CPU， 900Hz的速度环频率响应，远高于同类产品。与之配套的HF系列电机配有18位高分辨率的式编码器为目前业界的高精度。只须在放大器上装电池即可构成位置系统。-J3系列伺服放大器配有USB通用接口可方便和PC机的通讯通讯速度快，实时采集数据的能力非常强。 另外，MR-J3系列还具有以下更加优越的特性1、高水平自动调谐功能，方便用户使用；2、 控制功能可机械臂末端的振动；3、新增鲁棒扰动补偿功能，特别适用于印刷行业 4、新的伺服设置软件MR-Configurator功能更强，如自动调谐振动、机械分析器、鲁棒扰动补偿功能等，操作更方便，能够轻松发挥机器的性能，伺服系统的响应更快，稳定性更好；5、内置的示波器有三个通道能同时采样三组不同的数据，使调试和故障诊断工作更方便快捷；6、符合标准。R-J3系列的多个性能指标为业界，为客户高层次的需求合适的解决方案，同时将成为伺服与运动控制领域一个新的里程碑。
Network 3

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西屋DCS

1C31 p;
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 5x00105g01
 1C31201G01    

1c31132G01   

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EM4-101-DD1
PS4-141-MM1
PS4-201-MM1
LE4-116-XD1
LE4-116-DX1
 LE4-108-XD1
LE4-116-DD1
EM4-101-AA2
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EM4-201-DX2 
EM4-101-AA2 
 LE4-108-XD1
LE4-116-XD1
 PS4-201-MM1
  ps416-cpu-400
 ps416-out-400
 ps416-alo-400
 ps416-inp-400
 ps416-net-400
em4-201-dx2
 le4-116-dd1
PS416-POW-400 
PS416-CPU-400 
PS416-INP-400 
PS416-OUT-400 
PS416-INP-401 
PS416-AIO-400 
PS416-CNT-200

 以下型号均：

关于振动的对策（２）
4‐1．机械共振
机械共振是在伺服调整中提高速度比例增益时，缩短转矩滤波器的情况下发生的比较多。 一般的机械共振的对策就是使用各种滤波器。经常使用的滤波器有 ◇转矩滤波器（Pn401等） ◇陷波滤波器

陷波滤波器
由于机械共振在SigmaWin机械分析的 增益线图中呈现山状，所以在进行伺服调整 之前如果先实行机械分析的话可以讨论出适 合装置的滤波器设定。

重要

＜机械共振的辨别方法＞ 减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）恶化
YASKAWA

４．关于振动的对策（３）
4‐2．由控制不稳定引起的振动
由控制不稳定引起的振动是因为增益和延迟要素的关系不适当而引起的。控制不稳定引起的振动几乎都是在 ◇提高增益时 ◇追加滤波器时

◇增大滤波器的时间常数时
发生的。另外一般情况下，即使设定了平衡性很好的参数（例如出厂参数），由于装置本身的原因也会引起振动。 发生振动的装置的特征如下 ⅰ．有皮带结构的装置

ⅱ．负载惯性力矩比大的装置
此种振动的对策一般是降低增益，缩短滤波器的时间常数。 对于此种振动严禁使用滤波器。

重要

＜由控制不稳定引起的振动的辨别方法＞ 减小转矩滤波器（Pn401等）的时间常数→振动（声音）改善
YASKAWA