以下型号均：

 
SIMOTION D 控制单元与 SINAMICS S120 变频调速柜模块之间通过 DRIVE-CLiQ 进行连接。
OB100中的程序

FPR-91-6.35
FUCL-915-6.35-0.023-tf
1756-l55
1756-dnb
SST-PFB-CLX
1756-L1/A
61F-11
61F-G
ZX-W81ZSA-320C
KJ2201X1-BA1 ，SLS 1508
KJ3221X1-BA 2X1-BA1
MDI50
MDO53
MAO50
MAI51
MA V
CIMR-VB4A0007BBA C00
QS1A15AA

CPM2AH-20CDR-A
6GK1143- 2
3500/25
3 br /> 3500/40M
35
PS416-INP-401
PS416-INP 4
S82K-05024
KV-U3
FS-T1
CM62-ELR-W3/100-FSI/FSI
CM62-ELR-W3/100-FSI/FSI
MCR-R/U-V
KFA6-SOT2-EX2
CPM1A-30CDR-A-V1
CPM1A-40CDR-A-V1
CPM1A-10CDR-A
NPEXA-C21
LE-40MTB-E
MSM022A1E
H7EC-N 
S82 7R4100 CT-ERE
EMG10-REL/KSR-G K
CA-DC100
ES-B11VC-230 BH0
 
未滤波设备和外置 Class A 滤波器设备
1）用户编程电缆的拨码设置：在编程电缆的拨码中，第 5 个端子是设置通讯协议的：拨码设置为 0，表示 PPI/Freeport ；拨码设置为 1，表示 PPI(master)；用户使用 PPI 协议和组态王通讯时，拨码选择 PPI/Freeport 对应拨码值即可；

Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）

Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车始参数根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就始动作）

Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 始调整伺服性能，步骤如下
1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。
2.关一次驱动器电源。
3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）
注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）
安川伺服调试的一点看法

1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态;

3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。

4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频耳的声响;这一切 表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。

5、发生到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。

6、低刚性负载增益的调节:

A、将惯量比设置为600;

B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 < 置为;

D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数