深圳传动装置:EAMON牌BD090R-L2-70-B2-S7机器人行星减速机
液压扳手结构组成液压扳手由工作头、液压泵以及高压油管组成。高压油管的作用是，作为通道，让液压泵将动力传输到工作头；而驱动工作头再将旋转螺母的拧紧或松。至于液压泵，它可以由电力也可以让压缩空气驱动。如何选择合适的液压扳手选择合适的液压扳手要注意如下几个方面：在选择液压扳手时，要充分考虑螺栓的规格。常见的螺栓规格有M3M4M48，如果不说螺母多大，是按公制螺栓螺母副配套筒的对边，M36在的


行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围宽，精度高，而被广泛应用于伺服、步进、直流等传动系统中。在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。



一般要考虑以下方面作检查：
　　1） 电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般用户选型时要选用力矩比实际需要大 50%~ 的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。
　　2） 上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要 >10mA ），以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是 CMOS 电路，则也要选用 CMOS 输入型的驱动器。
　　3） 启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，从电机规定的启动频率内始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至处于惰态。
　　4） 电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。
　　5） 对于 5 相电机来说，相位接错，电机也不能工作。



一旦电机电流被转化成d-q结构，控制将变得非常简单。我们需要两路P-I控制器；一个控制平行与转子磁场的电流，一个控制垂直向电流。因为平行向电流的控制信号为零，所以这就使电机平行向的电流分量也变成零，这也就驱使电机的电流矢量全部转化为垂直向的电流。由于只有垂直向电流才能产生有效的力矩，这样电机的效率被化。另一路P-I控制器主要用来控制垂直向的电流，以获得与输入信号相符的需求力矩。这也就使垂直向电流按照要求被控制以获得所需的力矩。
弦波式换相和矢量控制间的本质区别就是一系列的坐标转换和对电流控制的。在弦波式换相方式中，我们需要 行换相，然后通过P-I控制得到所需的弦波式电流。因此对系统的P-I控制主要的是时变的电机电流和电压的弦波信号，电机的性能就会受到控制器带宽和相位漂移的限制。而在矢量控制中，电流信号先经过P-I控制，再经过高速的换相。因此，P-I控制器不需要对时变的电流和电压信号进行；系统也不会受到P-I控制器带宽和相位漂移的影响。
矢量信号能够让电机在低速的运转和高速一样的平滑。弦波式换相能让电机在低速下运转平稳，但在高速运转下效率却大大降低。而梯形波式换相在电机高速运转下工作比较正常，但在电机低速运转下，会产生力矩的波动。因此，矢量控制是对无刷电机的控制方式。