2-P2非标伺服齿轮机
常用外循环方式端盖式;插管式;螺旋槽式。端盖式,在螺母上一纵向孔,作为滚珠的回程通道,螺母两端的盖板上有滚珠的回程口,滚珠由此进入回程管,形成循环。插管式,它用弯管作为返回管道,这种结构工艺性好,但是由于管道突出螺母体外,径向尺寸较大。螺旋槽式,它是在螺母外圆上铣出螺旋槽,槽的两端钻出通孔并与螺纹滚道相切,形成返回通道,这种结构比插管式结构径向尺寸小,但较复杂。外循环滚珠丝杠外循环结构和工艺简单,使用广泛。


3．减速机位置的选择。位置允许的情况下，尽量不采用立式。立式时，润滑油的添加量要比水平多很多，易造成减速机发热和漏油。



如果在减速比搭配中，不得不使用大减速比单级，就会使得它的输出力矩变小。从图B-3同样可以看出，如果把1/3减速比放在级，因为电机转速高，中心齿轮节园半径已大，那么线速度必然高，振动和噪声也会比较大。行星齿轮箱的内部传动结构还有一些不同的方式，但上述是目前 常见的一种。
7.2：精度概念：（backlash）
行星减速机精度通常以回转背隙（backlash）指标为衡量标准，也有称为空回，回转侧隙等。各个厂家生产的减速机，其指标不完全相同，测试手段也不完全一致。基本测试方法为：输入端固定，在输出端，以3%额定载荷单方向加载，标记输出轴转角，然后以同样手段反方向加载，标记输出轴转角，两个转角差值即为该减速机的背隙。



弱磁控制是目前PMSM的一个研究热点，电动机减弱磁场就可以实现高速运行(转矩也随之减小)，因此，直流电机和感应电机都积极地进行弱磁控制，以便扩展转速。对于PMSM由于转子是永磁体，不能简单通过控制励磁电流实现弱磁控制，可以在抵消永磁体磁通的方向上施加一个励磁性质的电流，实现弱磁控制。但是，对于永磁体来说，存在着一个如何避免不可逆退磁的问题。目前，具有高磁能积的永磁材料的实用化，使得PMSM的弱磁控制得以实现，以下是现阶段国内弱磁控制的发展状况。 2．1 从控制角度 梁振鸿等人采用过调制技术[3]，根据零电压矢量作用时间判断过调制起始点，用查表法确定调制比，提高逆变器直流母线电压利用率，实现对永磁同步电动机弱磁运行区域的扩展。slligo Morilnoto [4]等人采用电流调节器，实现永磁同步电动机的弱磁控制，电流调节器包括前馈解耦环节和电压补偿环节，定子交轴电流由电机角频率给定值与实际值之间的偏差决定，定子直轴电流由每安培转矩控制方案决定。

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