-24高速比伺服变速箱
在软件发测试整个过程中，深深体会到经过引入设备逻辑的概念，实现软件模块的宏观逻辑解耦，极大地提升了软件的易扩展性。既然复杂实时软件的发整个过程都依照Microsoft公司所特别倡导(率先提议)的里程碑式发方法，但在软件发整个过程怎么样确定软件里程碑，主要取决于对软件结构的深思熟虑，设备逻辑五范畴为具体科学划分软件里程碑了实际操纵依据，为复杂实时软件发了宏观指导。设备逻辑的概念也为发别的复杂实时控制软件(如汽车发动机控制软件)了借鉴经验。


行星齿轮减速机传动的主要特点如下
1、运动平稳、抗冲击和振动的能力较强 由于采用了数个结构相同的行星轮，均匀地分布于中心轮的周围，从而可使行星轮与转臂的性力相互平衡。同轴减速机同时，也使参与啮合的齿数增多，故行星齿轮传动的运动平稳，抵抗冲击和振动的能力较强，工作较可靠。
2、传动比较大，可以实现运动的与 只要适当选择行星齿轮传动的类型及配齿方案，便可以用少数几个齿轮而获得很大的传动比。在仅作为传递运动的行星齿轮减速机传动中，其传动比可达到几千。应该指出，行星齿轮传动在其传动比很大时，仍然可保持结构紧凑、质量小、体积小等许多优点。而且，它还可以实现运动的与以及实现各种变速的复杂的运动。



行星齿轮箱即行星减速器又叫行星减速机，其结构都是多个行星齿轮围绕一个太阳齿转动的机构，也是将传动速比降低，同时又将电机扭力成比例增大的机构。行星齿轮箱的优点：

　　1、体积小、质量小，结构紧凑，承载能力大；在一般承受相同的载荷条件下，行星齿轮传动的外廓尺寸和质量约为普通齿轮传动的1/2～1/5。

　　2、传动效率高；由于行星齿轮传动结构的对称性，使得作用于中心轮和转臂轴承中的反作用力能互相平衡，从而有利于达到提高传动效率的作用。一般其效率值可达0.97~0.99。

　　3、传动比较大；在仅作为传递运动的行星齿轮传动中，其传动比可达到几千。而且行星齿轮传动在其传动比很大时，仍然可保持结构紧凑、质量小、体积小等许多优点。

　　4、运动平稳、抗冲击和振动的能力较强；由于采用了数个结构相同的行星轮，均匀地分布于中心轮的周围，从而可使行星轮与转臂的受力平衡。同时，也使参与啮合的齿数增多，故行星齿轮传动的运动平稳，抵抗冲击和振动的能力较强，工作较可靠。



盘形电枢直流伺服电动机的特点是： 1）结构简单，成本低。 2）起动转矩大。这是由于电枢绕组全部在气隙中，散热良好，绕组电流密度比一般普通的直流伺服电动机高10倍以上，容许的起动电流和起动转矩大。 3）力矩波动小，低速时运行稳定，调速范围广而平滑，能在1：20速比范围内平稳运行。这主要是由于电机没有齿槽效应以及电枢元件数、换向片数多的缘故。 4）换向性能好。电枢由非磁性材料制成，换向元件电感小，换向火花小。 5）电枢转动惯量小，反应快，机电常数一般在10~15ms，属于中等低惯量伺服电动机。 盘形电枢直流伺服电动机适用于低速和起动、反转频繁，要求薄形尺寸的系统中。输出功率几瓦到几千瓦，功率较大的主要用于数控机床、工业机器人、雷达天线驱动和其它伺服系统。