K7-24机械手伺服变速箱
攻丝时端面孔口要倒角；丝锥要与工件的孔同轴；攻丝始时应施加轴向压力，使丝锥切入，切入几圈之后就不再需要施加轴向力。当丝锥校准部分进人螺孔后，每正转半圈到一圈就要退回1/4，1/2圈，使切屑碎断后再往下攻；攻下通孔时，要经常退出丝锥进行排屑。在钢类工件上攻丝时要加切削液在铸铁工件上攻丝时，可加少许 ；用了头攻后，再用二攻、三攻时，必须将丝锥旋入螺孔。套丝时工件端部要倒角，扳牙端面应与工件轴线垂直；套丝始时要施加轴向压力，转动压力相应的要大一些；当扳牙在工件上切出螺纹时，就不要再加压力。


减速特性
1、高扭力、耐冲击：行星齿轮之机构形同于传统平行齿轮的传动方式。传统齿轮仅依靠两个齿轮间极少数点接触面挤压驱动，所有负荷集中于相接触之少数齿轮面，容易产生齿轮间摩擦与断裂。而行星齿轮减速机具有六个更大面积与齿轮接触面360度均匀负荷，多个齿轮面共同均匀承受瞬间冲击负荷，使其更能承受较高扭矩力之冲击，本体及各轴承零件也不会因高负荷而损坏破裂。
2、体积小、重力轻：传统齿轮减速机的设计皆有多组大小齿轮偏向交错传动减速，由于减速比须由两个齿轮数之倍数值产生，大小齿轮间更要有一定之间距咬合，因此齿箱容纳空间极大，尤其高速比的组合时更需要由两台以上减速齿箱连接组合，结构强度相对减弱，更使齿箱长度加长，造成体积与重量极为庞大。行星减速机的结构可依需求段数重复连接，单独完成多段组合，体积小，重量轻、外观轻巧，相形使设计更有价值感。



行星减速机不要在粉尘特别多的环境中使用，防止灰尘进入妨碍设备的正常运行，灰尘一旦进入到设备中会在齿轮等部位聚集，这样就会导致行星减速机产生磨损等问题。一般行星减速机的工作环境温度在零下45℃到45℃之间即可，但是有一点非常重要，那就是如果使用环境的温度低于0℃，我们就需要将润滑油的温度进行预热到0℃以上。
行星减速机在工作的时候，其中润滑油的工作温度一般不应超过90摄氏度。如果温度过高，将使油的物理化学性质发生改变。例如，使润滑油的粘度降低，减小了润滑油膜的承载能力， 终可能导致工作齿面的直接接触，发生齿面胶合。
行星减速机的油池中装有蛇形水管，蛇形水管一般由紫铜或黄铜制成，管内通有冷却水，冷却水带走润滑油的一部风热量。



变频器常见故障的分析与 造成变频器故障的原因不外乎外部干扰与内部本身故障。外因包括外部的电磁感应干扰，环境恶劣，电源出现缺相、低电压、停电的异常状况，以及雷击形成的感应雷电等。 1. 过流故障（OC） 过流故障可分为加速、减速、恒速过电流。其可能是由于变频器的加减速时间太短、负载发生突变、负荷分配不均，输出短路等原因引起的。这时，一般可通过延长加减速时间、减少负荷的突变、外加能耗线设置不当或电动机参数设置有问题。 3. 过热保护（OH） 的解决法是通风。 4. 过压故障（OU） 变频器的过电压集中表现在直流母线的支流电压上。变频器出现过压故障，一般是雷雨天气，由于雷电串入变频器的电源中，使变频器直流侧的电压检测器动作而跳闸，在这种情况下，通常只须断变频器电源1min左右，再合上电源，即可复位；另一种情况是变频器驱动大惯性负载，就出现过压现象，对于这种故障，一是将减速时间参数设置长些或增大制动电阻或增加制动单元；二是将变频器的停止方式设置为自由停车。 5. 其他故障 参数设置类故障：一旦发生了参数设置类故障后，变频器都不能正常运行，一般可根据说明书进行修改参数。如果以上不行，是能够把所有参数恢复出厂值，对于每一个公司的变频器其参数恢式也不相同。有一键恢复的，也有一步一步重新设置的。总的来说，越是 的变频器，其恢复参数的功能越是方便快捷。 此外还有欠电压（LU）、温度过高、硬件故障、通信故障等现象。

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