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步进电机驱动负载可以按希望的速度起动，若驱动速度超过自身起动脉冲频率时，此速度下则不能起动。只有比电机起动脉冲频率低的速度指令才能起动。采取加速的方法使速度线性增加到所希望的速度，此种方法称为慢速加速驱动。下图表示步进电机的加速与速度-转矩特性。步进电机的速度-转矩特性有失步转矩（同步失步转矩）与牵入转矩（同步牵入转矩）。现在，负载转矩TL的负载要用频率f2驱动时，则自身起动脉冲频率应不大于频率f2的数值。


基本方法继电器电路图是一个纯粹的硬件电路图，将它改为PLC控制时，需要用PLC的外部接线图和梯形图来等效继电器电路图。可以将PLC想象成是一个控制箱，其外部接线图描述了这个控制箱的外部接线，梯形图是这个控制箱的内部“线路图”，梯形图中的输入位和输出位是这个控制箱与外部世界的“接口继电器”，这样就可以用分析继电器电路图的方法来分析PLC控制系统。在分析梯形图时可以将输入位的触点想象成对应的外部输入器件的触点，将输出位的线圈想象成对应的外部负载的线圈。