CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情况下还是发生错误，为了使数据能够在总线上可靠传输，CAN-bus规范对各类帧的格式、用途及发送时机都进行了详细的规定。并实现在CAN控制器中自动完成帧格式及校验等工作，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉除非错误累计该发送器退隐。CAN-bus的可靠性很高，但是在某些情况下还是发生错误，为了使数据能够在总线上可靠传输，CAN-bus规范对各类帧的格式、用途及发送时机都进行了详细的规定。ToF运行机制本地节点测量从发送ToF报文到接收到应答的时间，这个总的时间为。同时远端节点会记录回复ACK所需要的时间。把总的时间减去远端节点回复ACK所耗费的时间，就是信号在两节点间来回总的时间。设信号在两节点间来回的时间相等，则两节点间的信号传输时间为来回总的时间的一半，如公式所示。公式1ToF时间计算公式因为ToF测距是依靠测量本地和远端节点的信号传输时间的，他会受到两个节点的时钟频率误差影响，为了减少这个影响，需要进行反向测量，即由远端节点发送ToF报文，本地节点回复应答，然后把正向测量和反向测量的结果求平均，就能消除这个频率误差影响。此外，电动机运转时的电刷火花会使转子发热，浪费能量，散热困难，还会造成高频电磁干扰，这些因素都会影响具体整车性能。由于直流电动机的缺点非常突出，目前的电动汽车已经将直流电机淘汰。交流异步电动机交流异步电机是目前工业中应用十分广泛的一类电机，其特点是定、转子由硅钢片叠压而成，两端用铝盖封装，定、转子之间没有相互接触的机械部件，结构简单，运行可靠耐用，维修方便。交流异步电机与同功率的直流电动机相比效率更高，质量约轻了二分之一左右。

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汽车CAN总线设计规范对于CAN节点的输入电容有着严格的规定，每个节点不允许添加过多容性器件，否则节点组合到一起后，会导致总线波形畸变，通讯错误增加。具体如表1所示。为汽车测试标准GMW3122中的输入电容标准。所以每个厂家在上车前，都要测试CAN节点DUT（被测设备）的CANH对地、CANL对地、CANH对CANL的输入电容。方法一般是使用GMW3122汽车测试标准中的CAN方法。如图所示。表1GMW3122输入电容标准负载电容放电时间定义T=0.721*（t2-t1）Cbusin和Cin测试原理（ECU输出线从上往下为CANCANL、GND）Cbusin1=/RiCin=/2RiCdiff测试原理（CANnode输出线从上往下为CANCANL、GND）Cdiff=Cbusin2-Cin而这样的测试方法，有着比较大的局限性，只能看一个波形的放电时间进行测量和计算，人工误差较大，通过多次的统计，然后进行平均，非常消耗时间。所有电器连接线均需穿金属管，连好保护接地线。光纤通信线虽已有加强护套但仍应注意避免意外损伤。测量车与配电箱金属管之间的线路应穿橡胶管并通过拖链以免测量车上下线时损坏线路。主控机柜确认现场预留的动力电源（交流照明电）电压符合要求，即可将电源引线接至交流净化稳压电源。按照用户要求将主控机柜摆放到位，将交流净化稳压电源以及测量车、现场LED显示屏的转接线缆连接到主控机柜后面板的插孔上。现场LED显示屏的将现场LED显示屏按现场实际条件和需要挂装到适当位置。

所示是门控本振的工作框图，门控信号控制着扫描发生器什么时候扫描，什么时候通过信号，这就使得451只在门选通期间测量信号频谱。因此只要控制着451在f1频率期间测量信号频谱，即可获得跳频源在f1频率周围的杂散频谱。门控本振工作原理图方法一：外部触发门控信号测试杂散时间门功能测试跳频源杂散连接图跳频源射频输出接入到451的射频输入端口，当跳频源工作在f1频点时，一个同步触发信号给451的门控输入端口。