下面让我们来了解一下机器人的避障，避障是指机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障， 达到目标点。实现避障与的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在机器人避障中起着十分重要的作用。避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。如所示。若直接将相距很远的通信节点分别连接至各自的本地大地，地电势差会以共模电压的形式叠加在总线发送器的输出端，叠加之后的信号可能远远超过接收器所能承受的共模输入电压范围，从而无法正常接收信号，严重还会损坏收发器。普通的CAN、RS-485收发器的共模输入 发器仅支持-7~+12V共模输入范围，大地流过各种大型设备注入的大电流，由此引起的地电势差可高达几伏、几十伏甚至上百伏，远远超出收发器所能承受的电压范围。且由于中性线导线截面一般应是相线截面的50％，但在选择时，有的往往偏小，加上接头质量不好，使导线电阻增大。中性线烧断的几率更高。同理在配电屏上，造成关重负荷相烧坏、接触器重负荷相烧坏，因而整机损坏等严重后果。致远电子给用户了一套远程电力监控方案，它可以自动为用户检测电力相关参数，如电压、电流的有效值、相角、谐波、功率、三相不平衡等电能量，一旦有异常发生可以时间通知用户，尽可能快的排除故障避免悲剧发生。

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一种应用在电能表中RTC模块的补偿校准方法，包括：根据测量的RTC模块的晶体温度获取时钟校准所需的补偿参数；根据所述补偿参数和RTC模块的补偿单位计算补偿校准值和补偿余数；根据所述补偿校准值和所述补偿余数对RTC模块的时钟频率进行校准。优选地，在个补偿周期中，所述根据所述补偿校准值和所述补偿余数对RTC模块的时钟频率进行校准，具体包括：按照所述补偿校准值对所述RTC模块的时钟频率进行校准，并存储所述补偿余数。对采用上升沿时钟的D触发装置来说，输出信号稳定时间在时钟下降沿周围。由于同步电路的时钟周期可能并不是固定的，因此状态采集之间的时间可能并不均匀，这一点是它与定时采集的不同点。逻辑分析仪同时了定时采集功能和状态采集功能。混合信号示波器数字通道采集信号的方式与逻辑分析仪在定时采集模式下采集信号的方式类似，如所示。泰克MSO系列把定时采集解码成时钟输入总线显示画面和事件表，其与逻辑分析仪的状态采集显示画面类似，在调试过程中为您重要信息。

动态数字I/O—GX5296，每引脚PMU功能，可以快速实现短路以及DC测试；Hz的数据速率有助于实现AC测试，结合G O6xEasy软件，可以实现pattern文件的编写以及导入，用于验证基本的功能性测试。静态数字I/O——GX5733可以很好的实现切换功能以及环境变量控制；升级版ATE可以扩展为256个动态数字信道，128个静态数字信道，极大的丰富了系统资源，有助于更大规模的量产测试。