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常见的控制方式有；三相六步控制，俗称方波控制；正弦波控制，也叫脉冲调制(PWM)；直流无刷电动机是采用晶体管换向技术，来代替了传统的整流子换向器一种新型直流电动机。它的结构图如上图所示。上述无刷直流电机的结构中有两个死区，即当转子转到N、S极之间的位置中心点，此时位置上的霍尔感受不到磁场，必须靠惯性转动。为了克服上述问题必须利用调制宽度来克服它。无刷电机它的工作原理如下；电动机的定子绕组必须根据转子的磁极方位切换其中的电流方向，才能使转子连续旋转，因此在无刷直流电动机内必须设备一个转子磁极位置的传感器，这种传感器通常采用霍尔元件。


Proteus是电路软件，就是搭建一个电子电路模拟实际的硬件电路，这样就不需要真正的硬件，我们就可以在电路中关联Keil编译好的程序，来验证我们的代码。这样的好处是只要有电脑我们就可以编程并验证，但是电路是理想化的硬件，真正的硬件和之间还是有很大区别的，尤其是高频电路和模拟信号，因此电路刚始可以用一下，还是要一块单片机发板作为实际硬件来学习。单片机的学习我理解是是入门简单，深入有难度。