P2结构小步进减速器
扳手通常在柄部的一端或两端制有夹柄部施加外力柄部施加外力，就能拧转螺栓或螺母持螺栓或螺母的口或套孔。使用时沿螺纹旋转方向在柄部施加外力，就能拧转螺栓或螺母。锤子：是敲打物体使其或变形的工具。 常用来敲钉子，矫正或是将物件敲。锤子有着各式各样的形式，常见的形式是一柄把手以及顶部。顶部的一面是平坦的以便敲击，另一面则是锤头。锤头的形状可以像羊角，也可以是楔形，其功能为拉出钉子。另外也有着圆头形的锤头。


减速特性
1、高扭力、耐冲击：行星齿轮之机构形同于传统平行齿轮的传动方式。传统齿轮仅依靠两个齿轮间极少数点接触面挤压驱动，所有负荷集中于相接触之少数齿轮面，容易产生齿轮间摩擦与断裂。而行星齿轮减速机具有六个更大面积与齿轮接触面360度均匀负荷，多个齿轮面共同均匀承受瞬间冲击负荷，使其更能承受较高扭矩力之冲击，本体及各轴承零件也不会因高负荷而损坏破裂。
2、体积小、重力轻：传统齿轮减速机的设计皆有多组大小齿轮偏向交错传动减速，由于减速比须由两个齿轮数之倍数值产生，大小齿轮间更要有一定之间距咬合，因此齿箱容纳空间极大，尤其高速比的组合时更需要由两台以上减速齿箱连接组合，结构强度相对减弱，更使齿箱长度加长，造成体积与重量极为庞大。行星减速机的结构可依需求段数重复连接，单独完成多段组合，体积小，重量轻、外观轻巧，相形使设计更有价值感。



衡量行星减速机性能的几个关键技术参数是：减速比、平均寿命、额定输出扭矩、回程间隙、满载效率、噪音、轴向/径向受力和工作温度。 1、段数(级数) 太阳轮及其周围的行星轮构成独立的减速轮系，如减速机内只此一个轮系，我们称为“一段(级)”为得到更大的减速比，需多段(级)传动。 2、额定输出扭矩 指在额定负载下长期工作时允许输出扭矩。输出扭矩是该值得3倍。 3、回程间隙(背隙) 将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，输出端产生额定扭矩的±2%扭矩时，减速机轮出端有一个微小的角位移，此角位移即为回程间隙。单位是“弧分”(即1度的1/60) 4、连接版设计 适合各种伺服马达及其他马达，容易。 5、减速比 输出转速与输入转速的比值 6、平均寿命 指减速机在额定负载下，额定转速时的工作时间。连续运转使用时降低使用寿命1/2 7、满载效率 指在负载情况下，减速机的传输效率。它是衡量减速机的一个关键指标，满载效率高的减速机发热少，整体性能高。 8、噪音 此数值是在输入转速为3000转/分钟时，不带负载，距离减速机一米距离是测量的。 9、工作温度

是指减速机在连续工作和周期工作状态下，所能允许的温度。 10、容许径向力 当输出转速为100rpm，径向作用力在出力轴1/2处时所容许的力，转速增加时递减。 11、容许轴向力 当输出转速为100rpm时，容许的轴向作用力。


　　
　　目前，由于高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电机在工业机器人中得到广泛的应用。其他电机，如交流伺服电机、步进电机根据不同的应用需求也会应用到工业机器人中。
　　特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服电机必须具有较高的可靠性，并且有较大的短时过载能力。具体使用要求：
　　快速性
　　启动转矩惯量比大
　　控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
　　调速范围宽
　　体积小、质量小、轴向尺寸短
　　能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能够在短时间内承受过载。