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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。


在检验工作中，还存在电梯坠落、零件坠落等各种安全隐患，极有可能造成安全隐患等。3机械伤害危险在电梯检验工作中，常常因机械伤害而引发各种安全问题，而机械伤害的危险源涉及非常广泛，在检验工作中任何可、旋转部件均能够给检验人员带来机械伤害，比较常见的安全问题就是撞击、咬人、剪切及挤压等。“咬人”伤害；在检验电梯的钢丝绳时，就要采用游标卡尺对钢丝绳直径进行测量，还要近距离查看钢丝绳，观察绳子是否存在断股断丝，挡绳装置是不是齐备，在观察过程中如没断电就突然启动，钢丝绳极有可能将手指拉入曳引轮，从而将手指咬伤，造成伤害。