P2方法兰伺服减速器
应将旧机油全部换掉，如果可能的话，使用新鲜的机油来冲洗轴承。更换机油的同时应确保所更换的机油型式必须相同，并且补充至所要求的油位。有一更具可靠性的方法来决定机油状况，则是分析样品，如果机油受到污染则应更换油封或考虑过泸器。使用油浴式的润滑系统，如果操作温度没有超过5-6摄氏度，且机油没有受污染，则一年更换一次机油即可。如果操作温度为1摄氏度，则一年更换4次机油，如果操作温度为12摄氏度，则每个月更换一次机油，如果操作温度为13摄氏度则每个星期更换一次机油。


矿串轴的其他原因：
1、精密行星减速机承受正负扭矩作用时，齿厚误差、齿面不均匀磨损和过早磨损、齿背变形造成串轴。
2、齿轮螺旋角误差造成串轴。中间轴和输出轴上两半从动人字齿轮，由于实际螺旋角的误差，会使人字齿轮对中线发生变化，造成串轴。
3、精密行星减速机齿轮偏斜造成串轴。中间轴上的从动齿轮偏斜可造成串轴。齿轮是以外圆和端面进行的，而齿轮装配是以内孔的，有时内孔与外圆不同心，或者内孔与端面不垂直，就会使的齿轮与内孔中心线出现偏斜。这种偏斜的人字齿轮，其对中线所在的平面与轴线不垂直，当齿轮旋转一周时，对中线上的某一点将会发生轴向往复串动一次，迫使输入轴也轴向往复串动一次。在实际传动中，由于两半从动齿轮的偏斜程度不同，对于输入轴来讲，产生轴向串动是中间轴上两半从动齿轮不同偏斜程度综合作用的结果。此外，输出轴上的从动齿轮，由于齿轮偏斜也同样造成串动，但是由于输出轴在轴向是固定的，就迫使中间轴，进而迫使精密行星减速机输入轴串动。


行星减速机的齿轮按照形状主要有直齿轮，斜齿轮，伞齿轮，曲面齿轮几种。
一、斜齿轮
行星减速机齿轮的轮齿有一位角度或者是与其轴线旋转一定角度在平面齿轮机构中相互齿合，斜齿轮齿面相齿合于一条倾斜于轴承的直线上，齿合线的长度从0逐渐变化到再从变化到0，轮齿的加载和卸载变得均匀。人字齿轮相当于齿轮和右旋齿轮并在一起，因为轮齿存在一定的角度，斜齿轮产生相当大的轴间推力，人字齿轮通过相互抵消纠正了这一推力，允许其使用推力轴承代替不同推力轴承，通常是为了方面经常沿着齿轮一个中心槽。
二、直齿轮
直齿轮有节轮表面和平行于齿轮轴线的直齿轮，它们用于传递两平行轴间的动力和运动，
三、伞齿轮
伞状齿轮是依据平截头圆锥体分配的。圆柱齿轮的节圆柱成为分圆锥，齿的横剖面的尺寸是不同的。为了方便起见，锥齿轮的大头端部的参数和尺寸作为标准值。习惯上锥齿轮相互作用的轴彼此不是平行的，通常两轴线彼此成为90度。两个相互齿合的齿轮仅仅为了变向或许有一样的齿数，又或者为了改变速度和方向而齿数不同。
四、曲面齿轮
曲面齿轮是锥齿轮的一种情况，特别之处就是两轮轴线垂直但不相交，有一定的偏移位置。




6、使用伺服马达 除非你使用的是数码式的伺服马达，否则以上的伺服马达输出臂位置只是一个不准确的大约数。 普通的模拟微型伺服马达不是一个的器件，即使是使用同一品牌型号的微型伺服马达产品，他们之间的差别也是非常大的，在同一脉冲驱动时，不同的伺服马达存在±10o的偏差也是正常的。 正因上述的原因，不使用小于1ms及大于2ms的脉冲作为驱动信号，实际上，伺服马达的 初设计表也只是在±45o的范围。而且，超出此范围时，脉冲宽度转动角度之间的线性关系也会变差。 要特别注意，绝不可加载让伺服马达输出位置超过±90o的脉冲信号，否则会损坏伺服马达的输出限位机构或齿轮组等机械部件。 由于伺服马达的输出位置角度与控制信号脉冲宽度没有明显统一的标准，而且其行程的总量对于不同的厂家来说也有很大差别，所以控制软件必须具备有依据不同伺服马达进行单独设置的功能。

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