-P2横移伺服齿轮箱
这种连接形式也是属于可拆卸连接。木螺钉：也是与机器螺钉相似，但螺杆上的螺纹为专用的木螺钉用罗纹，可以直接旋入木质构件(或零件)中，用于把一个带通孔的金属(或非金属)零件与一个木质构件紧固连接在一起。这种连接也是属于可以拆卸连接。垫圈：形状呈扁圆环形的一类紧固件。置于螺栓、螺钉或螺母的支撑面与连接零件表面之间，起着增大被连接零件接触表面面积，降低单位面积压力和保护被连接零件表面不被损坏的作用;另一类性垫圈，还能起着阻止螺母回松的作用。挡圈：供装在机器、设备的轴槽或孔槽中，起着阻止轴上或孔上的零件左右的作用。销：主要供零件用，有的也可供零件连接、固定零件、传递动力或锁定其他紧固件之用。.铆钉：由头部和钉杆两部分构成的一类紧固件，用于紧固连接两个带通孔的零件(或构件)，使之成为一件整体。这种连接形式称为铆钉连接，简称铆接。属与不可拆卸连接。因为要使连接在一起的两个零件分，必须破坏零件上的铆钉。.组合件和连接副：组合件是指组合的一类紧固件，如将某种机器螺钉(或螺栓、自供螺钉)与平垫圈(或簧垫圈、锁紧垫圈)组合;连接副指将某种专用螺栓、螺母和垫圈组合的一类紧固件，如钢结构用高强度大六角头螺栓连接副。
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四、曲面齿轮
曲面齿轮是锥齿轮的一种情况，特别之处就是两轮轴线垂直但不相交，有一定的偏移位置。


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　　直接驱动
　　直接驱动包括采用盘式电机的转台伺服驱动和采用直线电机的线性伺服驱动，由于消除了中间机械传动设备的（如齿轮箱）传递误差，从而实现了高速化和高精度。而直线电机容易改变形状的特点可以使采用线性直线机构的各种装置实现小型化和轻量化。
高速、高精、高性能化
　　采用更高精度的编码器，更高采样精度和数据位数、速度更快的DSP，无齿槽效应的高性能旋转电机、直线电机，以及应用自适应、人工智能等各种现代控制策略，不断将伺服系统的基础指标（控制速度、控制精度）提高。



行星齿轮减速机的故障解决
针对磨损问题，传统解决法是补焊或刷镀后机修复，但两者均存在一定弊端：补焊高温产生的热应力无法完全消除，易造成材质损伤，导致部件出现弯曲或断裂；而电刷镀受涂层厚度限制，容易剥落，且以上两种方法都是用金属修复金属，无法改变“硬对硬”的配合关系，在各力综合作用下，仍会造成再次磨损。对一些大的轴承更是无法现场解决
而针对渗漏问题，传统方法需要拆卸并打减速机后，更换密封垫片或涂抹密封胶，不仅费时费力，而且难以确保密封效果，在运行中还会再次出现泄漏。高分子材料可现场治理渗漏，材料具备的优越的粘着力、耐油性及350%的拉伸度，克服减速机振动造成的影响，很好地为企业解决了减速机渗漏问题。
减速机在长期运行中，常会出现磨损、渗漏等故障， 主要的几种是：
1、减速机轴承室磨损，其中又包括壳体轴承箱、箱体内孔轴承室、变速箱轴承室的磨损
2、减速机齿轮轴轴径磨损，主要磨损部位在轴头、键槽等
3、减速机传动轴轴承位磨损
4、减速机结合面渗漏

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蒸气法。在蒸气清洗槽中， 清洗液经加热变成蒸气形成气相区。工件被放置在气相区，黏附在其表面上的油脂被蒸气溶解，当蒸气被工件冷凝时溶剂连同油脂等污垢回落到槽体下面的清洗液中。随后溶剂再经过加热又汽化为蒸气与工件接触，不断循环作用，所以在蒸气除油时工件接触的溶剂蒸气总是干净的，因此能克服浸渍除油和除油工艺中除油液不断被污染的缺点，并可使工件表面获得较高的清洁度。蒸气除油使用的 要求具有以下特点：具有较高的溶解油污的能力。