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确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。


简单的电路上面这个电路够简单吧？你可以得到，只要是NPN晶体管都可以使用。BC7三极管极性：字面朝上，左右ELE220欧姆电阻、晶体管的连接如照片中显示。手指触摸图中的两个点可以点亮LED。由于一只晶体管的放大倍数有限，想让LED发光更明亮，或许你需要用点力两只手分别捏住两个点。你的身体相当于一个电阻，电流流过你的身体（手指）给三极管基极一个偏置电流。晶体管将流过你手指的电流放大约200倍，这足以点亮LED。